can小板的程序

会员952544

/**   ******************************************************************************   * ÎļtÃû￡o   * ×÷Õß￡o  huang_4115@126.com   * °æ±¾￡o  V1.0.0   * èÕÆú￡o  2013-   * Õaòa￡o  èÎÎñoˉêy   ******************************************************************************   * ËμÃ÷￡o   *   ******************************************************************************   **/ #include "includes.h" OS_STK task_demo_stk[TASK_DEMO_STK_SIZE];                  //¶¨òåÕ» OS_STK task_cmd_stk[TASK_CMD_STK_SIZE];                  OS_EVENT *Mbox_Can1; u8 UM = 2; /**   *    ËμÃ÷￡o   *    êäèë￡o   *    êä3ö￡o   **/ void Task_Start(void *p_arg) {         OSTaskCreate(Task_Demo, (void *)0, &task_demo_stk[TASK_DEMO_STK_SIZE-1], TASK_DEMO_PRIO);         OSTaskCreate(Task_CMD, (void *)0, &task_cmd_stk[TASK_CMD_STK_SIZE-1], TASK_CMD_PRIO);     Mbox_Can1 = OSMboxCreate((void *)0);     LED3_ON;               //Ïèμãááled3     OSTimeDly(300);        //μè′yelmoíêè«1¤×÷     printf("MO=0;");     printf("UM=%d;",UM);   //ĬèÏê1óÃËù¶èÄ￡ê½ á￠¿ì¼óÔØËù¶è     printf("M=1;");     printf("AC=2000000;");     printf("DC=2000000;");     printf("MO=1;");     printf("EC;");         //èç1ûᬽóÎTÎó￡¬′Ë걻Ὣled3ϨÃe     while (1)     {         IWDG_Init(IWDG_Prescaler_4,1000);     //3¬ê±100ms¸′λ         OSTaskSuspend(STARTUP_TASK_PRIO);     } } /**   *    ËμÃ÷￡o   *    êäèë￡o   *    êä3ö￡o   **/ void Task_Demo(void *p_arg) {     u16 temp;        u32 err_code=0,*perr_code;     s32 speed;     s32 position;     while(1)         {            if(CAN_ReadCnt!=CAN_WriteCnt)         {             temp = CAN_ReadCnt%CAN1_BUF_SIZE;             switch(RxMessage[temp].Data[0])             {                    case 'v':                 //Ëù¶èÄ￡ê½                 case 'V':                         speed = (s16)((RxMessage[temp].Data[1]<<8)|RxMessage[temp].Data[2])*RPM2CPS;                         if(UM != 2)                         {                             UM = 2;            //ê1óÃËù¶èÄ￡ê½ á￠¿ì¼óÔØËù¶è                             printf("MO=0;");                             printf("UM=%d;",UM);                             printf("MO=1;");                         }                                                    printf("JV=%d;BG;",speed);                         break;                 case 'p':                //λÖÃÄ￡ê½                 case 'P':                         if((RxMessage[temp].Data[1] == 'R')||(RxMessage[temp].Data[1] == 'r'))                         {                             speed = (s16)((RxMessage[temp].Data[2]<<8)|RxMessage[temp].Data[3])*RPM2CPS;                             position = (RxMessage[temp].Data[4]<<24)|(RxMessage[temp].Data[5]<<16)|      \                                         (RxMessage[temp].Data[6]<<8)|(RxMessage[temp].Data[7]);                             if(UM != 5)                             {                                 UM = 5;            //ê1óÃλÖÃÄ￡ê½￡¬Ïè¼óÔØλÖÃ￡¬Ôù¼óÔØËù¶è                                 printf("MO=0;");                                 printf("UM=%d;",UM);                                 printf("MO=1;");                             }                                                        printf("SP=%dR=%d;BG;",speed,position);                         }                         else                            if((RxMessage[temp].Data[1] == 'A')||(RxMessage[temp].Data[1] == 'a'))                         {                             speed = (s16)((RxMessage[temp].Data[2]<<8)|RxMessage[temp].Data[3])*RPM2CPS;                             position = (RxMessage[temp].Data[4]<<24)|(RxMessage[temp].Data[5]<<16)|      \                                         (RxMessage[temp].Data[6]<<8)|(RxMessage[temp].Data[7]);                             if(UM != 5)                             {                                 UM = 5;            //ê1óÃλÖÃÄ￡ê½￡¬Ïè¼óÔØλÖÃ￡¬Ôù¼óÔØËù¶è                                 printf("MO=0;");                                 printf("UM=%d;",UM);                                 printf("MO=1;");                             }                                                        printf("SP=%dA=%d;BG;",speed,position);                         }                         break;                  case 'm':                  //ê1Äü¡￠ê§Äüμç»ú                  case 'M':                         if((RxMessage[temp].Data[1] == 'O')||(RxMessage[temp].Data[1] == 'o'))                         {                             if(RxMessage[temp].Data[3] == '0')                                 printf("MO=0;");                             else                                 printf("MO=1;");                         }                         if((RxMessage[temp].Data[1] == 'F')||(RxMessage[temp].Data[1] == 'f'))  //μç»úê§ÄüDÅÏ￠                         {                             USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);                             printf("MF;");     //»ñè¡μç»úê§Äü′íÎóÂë                         }                         break;                  case 'e':                  //2éÑˉ′íÎó                  case 'E':                         if((RxMessage[temp].Data[1] == 'C')||(RxMessage[temp].Data[1] == 'c'))                         {                             USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);                             printf("MO=1;");   //Ïè·￠ò»¸öÃüáî2úéú×îDÂ′íÎóÂë                             printf("EC;");     //»ñè¡′íÎóÂë                         }                         break;                  case 'r':                //èí¼t¸′λ                  case 'R':                         if((RxMessage[temp].Data[1] == 'B')||(RxMessage[temp].Data[1] == 'b'))                             SoftReset();                         break;                         /*ÆäËû1|Äü¿é×ÔDDà©Õ1*/                             default:                         break;             }             CAN_ReadCnt++;         }         perr_code = OSMboxAccept(Mbox_Can1);         if(perr_code!=0)            //¸øÖ÷¿Ø·￠Ëí′íÎóÂë         {             err_code = *perr_code;             TxMessage.DLC=4;                                //Ö¡3¤¶è 0~8             TxMessage.Data[0]=(err_code) >>24;             TxMessage.Data[1]=(err_code) >>16;             TxMessage.Data[2]=(err_code) >>8;             TxMessage.Data[3]=(err_code) ;             CAN1_SendMsg();         }         IWDG_Feed();         }                         } /**   *    ËμÃ÷￡o   *    êäèë￡o   *    êä3ö￡o   **/ void Task_CMD(void *p_arg) {     while (1)     {         CPL_LED1;         OSTimeDly(500);     }          }

会员1049679

我表示看不懂，这个为什么中间还有几个表情图像？楼主解释一下。